El equipo del Centro Avanzado de Tecnología para la Minería (AMTC) y del Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile, obtuvo el primer lugar en la categoría SSPL (Social Standard Platform League, Liga de Plataforma Social Estándar) de la competencia mundial de robótica, realizada entre el 22 y el 28 de junio de 2021.
Diseñar y programar el sistema de control de un robot Toyota HSR. Ese fue el desafío que tuvo que desarrollar UChile Peppers, equipo a cargo del profesor Javier Ruiz del Solar, director del AMTC de la U. de Chile, y que representó a la Casa de Bello en la RoboCup 2021. Pero no solo eso. El desafío cosistía en cumplir con una serie de pruebas: recoger objetos que están desordenados en una habitación para dejarlos en su lugar correcto, echar a la basura los objetos desconocidos y entregar a una persona virtual un objeto específico.
Debido a la pandemia de covid-19 la RoboCup de este año no se realizó de forma presencial, de allí su designación de “RoboCup Worldwide”. Por ello, los participantes debieron enviar vía Internet el código con el sistema de control para el autómata, que fue luego ejecutado en un “robot virtual”, es decir, una simulación.
“Usamos Docker. Teníamos una máquina virtual que simulaba al robot. En esta máquina nosotros debimos instalar un paquete que contenía el código de nuestro sistema de control, que luego era ejecutado por los organizadores para controlar al robot. Tras esa ejecución se calculaban los puntos por la prueba y nos entregaban los resultados”, explica Rodrigo Salas, integrante del equipo.
El resultado demandó un gran esfuerzo para los estudiantes, cuenta Rodrigo Salas. “En la semana final pasábamos de largo trabajando toda la noche porque escribíamos código hasta las cinco de la mañana, cuando se cerraba la ventana para enviarlo por la diferencia de zona horaria. Tres horas después nos reuníamos con los jueces, una reunión de Zoom de 50 personas en donde todos los equipos estaban presentes. Entonces la adrenalina no nos dejaba dormir”, detalla.
“Aprendimos demasiado con esta competencia. Al empezar, cada uno sabía su propio tema: yo diseñaba las máquinas de estado para controlar al robot, otro compañero programaba la localización y navegación, otro se encargaba del sistema de visión y otros dos trabajaban en el control del brazo y la manipulación de objetos. En la última semana terminamos mezclándonos y al final todos trabajábamos en todas las áreas”, sostiene.
Este triunfo corona el camino que ya ha recorrido por años el equipo UChile Peppers en la RoboCup. En 2019, último año en que se había realizado el torneo (en 2020 no se efectuó por la pandemia de covid-19), el equipo obtuvo el segundo lugar en la misma categoría y en 2018 lograron el tercer lugar.
El equipo de la U. de Chile estuvo integrado por los estudiantes Rodrigo Salas, Eduardo Loayza, Juan Pablo Cáceres, Felipe Valenzuela, Fernando Feliú y Nicolás Marticorena, y fue apoyado por los investigadores del AMTC Isao Parra, Daniel Cárdenas y Patricio Loncomilla.
